Raspberry Pi PicoとGPSモジュールで位置情報を取得する【初心者OK！】

from machine import UART, Pin
import time

# UART0 を GPS モジュールと接続（GP0=TX, GP1=RX）
uart = UART(0, baudrate=9600, tx=Pin(0), rx=Pin(1))

# NMEAセンテンスと最小の長さ
SENTENCE_MIN_LEN = {
    "$GPRMC": 12,   # 推奨最小データ（時刻・日付・緯度・経度・速度・方位…）
    "$GPGGA": 10,   # 測位データ（時刻・緯度・経度・FIX品質・衛星数・HDOP・高度…）
    "$GPGSA": 18,   # DOP情報（PDOP/HDOP/VDOP、使用衛星ID一覧…）
    "$GPGSV": 4,    # 衛星情報（衛星数）※実際は可変長ですが、最低4つ目までは必須
    "$GPVTG": 9,    # 速度・方位（km/h, ノット）
}
    
def get_sentence(sentence_type):

    while True:
        # 受信データがあれば一行読み取り
        if uart.any():
            raw = uart.readline()
            if not raw:
                continue
            
            #受信データのデコード
            try:
                line = raw.decode('utf-8', 'ignore').strip()
            except:
                continue
            
            #正しく始まっているかチェック
            if not line.startswith(sentence_type):
                continue
            
            #リストに変換
            parts = line.split(',')
            
            #要素が揃っているかチェック
            if len(parts) < SENTENCE_MIN_LEN.get(sentence_type):
                continue
            
            #センテンスが有効かチェック
            if sentence_type == "$GPRMC" and parts[2] != 'A':
                continue
            
            print(parts)
            return parts
            
            
        time.sleep(0.1)

data = get_sentence("$GPRMC")
print(data)

def nmea_to_decimal(raw, hemi):
    """
    入力と出力の解説
    
    raw : 度分表記の緯度/経度（文字列）  例 "3745.1234"（DDMM.MMMM または DDDMM.MMMM）
    hemi: 東西南北（文字列） "N"/"S"/"E"/"W"
    return: 変換結果（浮動小数点）, 例 37.752056
    """
    
    # まず小数点より前の桁数で「度」の桁数を判定
    # 緯度は DDMM.MMMM → 最初の2桁が度、経度は DDDMM.MMMM → 最初の3桁が度
    if len(raw.split('.')[0]) > 4:
        # 経度
        deg_len = 3
    else:
        # 緯度
        deg_len = 2

    degrees = float(raw[:deg_len])
    minutes = float(raw[deg_len:])
    dec = degrees + minutes / 60

    # 南半球・西経はマイナス
    if hemi in ('S', 'W'):
        dec = -dec

    return dec

#受信データから緯度経度と場所を取得
ido_raw = data[3]
ido_houkou = data[4]
keido_raw = data[5]
keido_houkou = data[6]

#変換
ido = nmea_to_decimal(ido_raw, ido_houkou)
keido = nmea_to_decimal(keido_raw, keido_houkou)

#表示
print(f"緯度： {ido}°, 経度: {keido}°")